Robotics-从笛卡尔坐标到齐次变换，一次理清位置、姿态与位姿

博主头像 机器人学基础：从笛卡尔坐标到齐次变换，一次理清位置、姿态与位姿 学习机器人运动学时，我们经常遇到几组看似相近、又不能互相替代的概念：笛卡尔坐标、欧拉角、旋转矩阵、齐次变换和四元数。 它们之间到底是什么关系？为什么一个三维空间中的刚体，会用到一个 4×4 矩阵？矩阵里有 16 个数，是否意味着机器人有 ...

Python coverage 进阶：从跑命令到“构造“覆盖率报告

博主头像 大多数人对 coverage 的认知停留在 coverage run + coverage html，但它在测试工程里还有更硬核的一面：多进程数据合并、代码内 API 采集、读懂并手工构造 .coverage 文件、脚本化批量生成报告。这篇文章沿着"命令行 → 代码级 → 数据级"三层递进，把这套能 ...

Agent 记忆系统的分层设计

博主头像 Agent 记忆不该只是聊天记录压缩，而要分清任务、用户、历史事实和可复用能力的权威层级。 从 L0 到 L4 拆解工作记忆、长期记忆和 Skill 治理边界 Agent 没有记忆时，每个新任务都像重新认识用户。 它不知道你之前定过什么规则，不知道哪些方案已经试过，也不知道上一个线程里留下了什么结论 ...

DevOps从持续开发到持续部署

博主头像 DevOps 与 CICD 的关系 DevOps 就是开发（Development）、测试（QA）、运维（Operations）这三个领域的合并。虽然名字中没有体现，但是DevOps仍包括测试。 DevOps 是一种方法论，是一组过程、方法与系统的统称，用于促进应用开发、应用运维和质量保障（QA）部 ...

我用 AI 做完整项目后，总结出一套把需求钉死的工作流

博主头像 做了十几年开发，今年最大的变化是把 Codex、Claude Code 这类 Agent 真正用进项目里，而不是只在 demo 阶段玩玩。最近用它们做完一个本地 epub 阅读器，踩的坑和攒的经验，值得记一笔。 先说我的核心主张：用 AI 写代码不能只甩一条指令，必须建立一套"把预期逐步固化"的工作 ...

RuoYi-Cloud-Plus一些坑

博主头像 1、RedisUtils工具类 在 RuoYi-Cloud-Plus 的多租户模式下，RedisUtils.getClient().set 和 RedisUtils.setCacheObject 对 key 的处理确实不一样，前者不会自动拼接租户 ID。 两者的区别 RedisUtils.ge ...

Python 如何提取 PDF 表格数据并写入 SQLite？

博主头像 处理 PDF 表格数据的场景很常见：季度报表、对账单、业务台账，业务方给一份 PDF 过来，需要结构化后进数据库做后续分析。本文分享一个完整的 Python 实现，覆盖从表格提取、字段清洗、动态建表到批量入库的全流程。代码依赖免费库 Free Spire.PDF 完成 PDF 解析，其余全部基于标准 ...

DTO、VO、PO 到底要不要拆？一篇讲透 Java 实体分层的底层逻辑

博主头像 Java 开发常纠结 PO、DTO、VO 是否拆分。本文拆解分层实体职责与完整数据流转链路，核心亮点：采用 MapStruct 编译期对象转换，对比反射工具性能与类型安全；结合实战代码演示分层脱敏；给出落地避坑方案，用 ArchUnit 做架构校验防止 PO 外泄。附带决策树，拒绝八股式硬套，按项目... ...

一切都会回潮-写在一个职业周期的低处

博主头像 我第一次真正意识到“周期”的存在，是在一堆旧代码面前。 几年前，我参与过一个核心系统的重构。它承载着很高的流量，代码库却已经年久失修。许多逻辑层层叠叠地缠在一起，一处看似简单的改动，常常会在另一个看起来毫不相干的地方引发问题。团队里几乎没有人愿意碰它。 我们花了几个月拆解、重写、迁移，像在飞行途中更 ...

我用豆包 Seed-2.1-pro-0915 做了个「今天吃啥」，中午点菜这事终于不用纠结了

博主头像 每天上午快到十一点四十，办公室里就会冒出一句「今天中午吃啥」。 我们几个中午基本在公司附近解决，来来回回就是那几家店。店面是固定的，菜点得越来越窄。我连着四天点了青椒土豆丝，第五天再报这个菜名的时候，同事看我的眼神有点不对。 难处不是没得选。附近几家馆子的菜单加起来少说上百道菜，谁都想不出新花样，也 ...

npm 源切换：一条命令搞定

博主头像 在国内做前端开发，npm install 慢到让人怀疑人生是常事。问题往往不在网络本身，而在默认的 npm 源。本文用最少的命令，把这件事讲清楚。 01 | 先看看当前用的是哪个源 打开终端，输入： npm config get registry 笔者环境里执行后返回： https://regist ...

ESP32-WROOM-32 设备管理页从零到上线

一、背景 玩园子这么多年了一直是在看园子的文章，但我自己没怎么发过。这两天突然发现了我几年前买的esp32 开发板。几年之前准备用nanoFramework 做的,试了几次没成功后来就吃灰了。但是呢，现有有AI了。于是我想到了一个点子，用AI做一下我之前没搞过的嵌入式开发。我准备做一个跑在 ESP3 ...

LangGraph 基于状态图构建工作流入门

博主头像 传统LangChain是LLM应用的组件工具箱，以Chain与Runnable为核心抽象，提供提示词模板、文档处理、向量检索、工具调用、记忆能力等标准化组件，目的是快速构建简单线性的LLM任务。而LangGraph是面向复杂场景的状态图编排运行时，专注于有状态、可动态迭代的智能体工作流精细管控。它基... ...

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